周灵王元年（前571年），郑成公死，世子姬恽即位，是为郑僖公。晋悼公命智罃为帅与各国诸侯伐郑。智罃用鲁国仲孙蔑之策，在虎牢筑城，以逼郑。郑僖公大惧，遣使求和。
周灵王二年（前570年），晋悼公与各国诸侯会盟于鸡泽（今河北肥乡县西北）。周灵王四年（前568年），晋悼公与鲁、宋、陈、卫、郑、曹、莒、邾、腾之国君，齐国世子姜光及吴、鄫两国之大夫会盟于卫地戚邑（今河南濮阳市一带）。
周灵王五年，也就是秦景公十年（前567年），晋国大旱，灾情严重，晋悼公全力治理国内，救助灾民，已无暇顾及国外之事。秦景公闻知心中欢喜，暗想：“此乃夺回河西故地的极好时机。但单凭秦国之力，又恐力不能及。”便召集文武群臣商议对策。这时右大夫赢詹说：“秦自麻隧之战，河西之地尽失，对晋怀恨十余年也。臣愿率兵征之。”大夫士雅却说：“如今晋称霸于诸侯，各国皆附之，若依秦国之力难以抵之。而今唯有楚仇于晋，若收回河西之地，必联楚抗晋也。”秦景公亦觉士雅所言有理，因此遣士雅为使前往楚国，联楚伐晋。
楚共王闻知秦使到来，意欲联楚伐晋心中欢喜。自从上次晋、楚鄢陵之战，楚共王是损兵折将，而且自己的眼睛也被晋军射瞎了一只，对晋国是恨之入骨，只是因为楚国之力不及晋国，难报此仇，久有联秦抗晋之意。今秦使士雅到来，正合心意，便召集文武群臣商议联秦伐晋之事。
待群臣到来，楚共王便言明联秦伐晋之意。这时令尹子囊说：“臣以为联秦可，而伐晋不可行也。当今之世，各国皆依附于晋，晋虽有一时之灾，而国力未衰，不可与之力敌矣。秦伐晋欲取河西故地，而无益于楚。再者，臣闻知，晋悼公自即位以来，知人善任，举不失选，官不易方。其卿让于善，其大夫不失其守，其士竟于教，其庶人力于农穑，其商工皂隶不知迁业。韩厥老矣，智罃禀焉，以为政；范匄（即士匄）少于中行偃（即荀偃），而上之，使佐中军；韩起（韩厥之子）少于栾魇、士舫，而上之，使佐上军；魏绛多功，以赵武为贤，使将新军，而为佐之。可知，君明臣忠，上让下敬，当是时也，晋不可敌矣。事知而后可，望大王再图之。”楚共王听罢令尹子囊之言，如同被泼了一盆冷水，与晋争霸的热情一下子凉了下来。但冷静下来细思之，觉得子囊所言确有道理，若再与晋战不胜，楚之社稷将难保矣。可是，若不肯应秦之请，兴兵助之，又恐得罪于秦。若秦怒，和晋伐楚，楚之社稷亦难保矣。楚共王想到这里是左右为难，便对子囊说：“爱卿所言甚是。不过，寡人已应允秦使，兴兵助之，岂能背信乎？”令尹子囊知楚共王之意，便解释说：“大王所虑之事，臣知也。臣以为，既不背信于秦，又不与晋力战，可应允秦使兴兵助之，使秦使观楚调兵遣将之势，使其知楚必兴兵。待秦使回归之后，楚军缓行而往，陈兵于晋盟陈、郑之地，以观秦、晋之战也。秦胜，楚军则进；秦败，楚军则退。如此，即不背信于秦，又不与晋力战之。”楚共王听罢心中欢喜说：“爱卿所言甚是也。”第二日，士雅再次拜见，楚共王便依子囊之谋，当士雅的面调兵遣将，兴兵助秦。士雅见楚共王已经应允助秦，便告辞，回到秦国，报于秦景公。
当秦景公得知楚共王愿意助秦伐晋，心中欢喜，便于秦景公十一年（前566年）初，命右大夫赢詹为大将军，庶长武、公子无地为副将，士雅为参谋，率兵五万，战车四千乘，兴兵伐晋，欲夺回河西之地。
右大夫赢詹、庶长武、公子无地、士雅率领秦军十多日后，到达了泾水西岸安营扎寨，对岸就有晋军驻守。这时，内侍奉秦景公旨意到来，言：“楚军已出武关（今陕西丹凤县东南，秦、楚之间重要关口）助秦，望将军速速进兵也，乘晋军不备，夺取河西之地哉。”赢詹接
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